近日，武汉大学遥感信息工程学院2020级本科生周志宇在专业导师高智教授和班级导师徐景中副教授的指导下以第一作者完成的学术论文“Tracking by Detection: Robust Indoor RGB-D Odometry Leveraging Key Local Manhattan World”被机器人领域顶刊IEEE Robotics and Automation Letter（RA-L）接收发表（最新影响因子5.2，属中科院SCI分区机器人领域Top期刊），并应邀在2024年10月迪拜举办的机器人领域顶会IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems（IROS）做口头汇报。
该文章创新性地借鉴了“Tracking By Detection”的思想，设计了适用于亚特兰大世界假设的关键局部曼哈顿世界跟踪框架，实现了鲁棒的低漂移RGB-D里程计，有效提升室内弱纹理场景的位姿估计精度和降低长距离里程计的位姿漂移。
关键局部曼哈顿世界的跟踪框架
据悉，IEEE Robotics and Automation Letter（RA-L）于2015年6月1日由IEEE机器人与自动化协会（RAS）创刊。该期刊致力于发布高质量、具有创新性的高水平研究成果，并追求对机器人和自动化社区的快速传播和影响力，领域内多项经典工作（FAST-LIO，DynaSLAM等）发表于该期刊。
该项研究是周志宇同学在湖北珞珈实验室实习期间完成，得到了湖北省自然科学基金杰出青年项目和湖北珞珈实验室专项项目的支持。
论文链接：
https://ieeexplore.ieee.org/document/10497093
来源 | 武汉大学遥感信息工程学院
排版 | 史凤玲
编审 | 综合办公室
